机器人焊接由来已久，但焊机主体与手工焊机并无二致。不论哪个品牌的焊机，加上机器人接口（或控制器）就是机器人焊机，用手工焊面板就是手工焊机，电源部分（功率部分和功率控制部分）是一样的。
我们首先回顾一下什么是焊机输出特性。最早的焊接是手工电弧焊，手持焊条进行直流焊接。MMA焊接有两个特点：1 手持焊条长度较大，且不断变短，导致手抖被放大并无法稳定；2MMA熔滴过渡是沿渣壁细滴过渡，弧长变化和弧压变化线性关系明显。为了适应人工操作必然出现的手抖的现象，要求焊接工艺稳定，也就是说：手抖导致弧长发生变化，就是电弧电压变化，此时希望电流保持稳定，所谓恒流特性。但如果电弧非常低，有短路的风险，这时我们希望突然电流大大增大，一方面利用电弧吹力抬高电弧，另一方面加大电流熔化焊条，使弧长增加。所以MMA模式的输出特性，所谓焊机输出特性就是陡降+拖尾的样子。同时为了引弧和维弧的需要，OCV最好高一点。
MMA由于变化丰富，特性明显，是焊工比赛的重点。
熔化极气体保护焊出现后，输出特性理论上是恒压特性，靠电流突变来熔化焊丝，调整弧长，输出特性完全不同了，同时手持位置较短且固定但，手抖问题不大。MIG/MAG焊接变化较小，特性不易控制。目前MIG/MAG为主。
1 弧长较大，12-15mm，弧柱温度高，由于温度保障了焊丝熔化速度，熔化率比较稳定。
2 手抖需要恒流特性保障工艺稳定，这与恒压的MIG/MAG特性要求不符，可以通过反应时间进行调整，也就是基本的恒功率控制。
3 手工焊接要考虑手抖影响和疲劳影响，考虑重复性问题。考虑人的反应速度，看到大概是10-20ms，判断需要200-300ms，手做出动作大概300ms，完成这个反应过程大概0.5-0.7s。焊机特性中大信号特性应该百毫秒级。
为了降低对焊机特性的要求，降低对焊工技术的要求，一般采用摆动焊接的方式，将观察判断和反应动作做周期性规范，大大提高了工艺稳定性。
机器人焊接和手工焊接有什么不同？
1 机器人稳定性好，重复性好，高度角度稳定。比手工高两个数量级。
2 机器人焊接无法自动适应变化对中（除非外加激光跟踪和摆动跟踪焊缝）。
3 机器人焊接自带振动，0.5mm左右。翻转胎有到位振动，1-2mm。
4 机器人无法判断熔池状态并据以调整焊接速度。
